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　　安徽埃夫特智能裝備有限公司(以下簡稱埃夫特公司)是一家專門從事工業機器人、大型物流儲運設備及非標生產設備設計和制造的高新技術企業。埃夫特公司以“‘智’造自動化裝備，解放人類生產力”為己任，致力成為國際一流的自動化裝備制造商。

 

　　奇瑞汽車公司是埃夫特公司的重要客戶之一，雙方有著良好的合作關系。埃夫特機器人在奇瑞汽車等企業歷經五年的苛刻考驗和充分驗證之后，被廣泛推廣到汽車及零部件、家電、電子、機械制造、日化、食品和藥品、光電、鋼鐵等行業。

 

　　為提升奇瑞汽車的生產效率和節省人力成本，埃夫特公司曾經給奇瑞汽車開發了一臺集成某公司3D視覺相機的機器人搬運系統，用于奇瑞汽車二發生產車間的缸蓋抓取搬運，來取代過去人工搬運的作業方式。

 

　　該系統的3D視覺模式由一個2D相機和一組激光束組成，激光束采集被測物體的Z方向輪廓(即高度信息)，2D相機采集平面上的信息。這種模式要求機器人具有較高精度的勻速直線運動，以配合激光束的掃描，否則會經常出現掃描不到的現象，而且多次掃描也會影響生產節拍。

 

　　奇瑞汽車給埃夫特公司反映，該套系統生產節拍較慢，相機成本較高，性價比不高，不利于在同類型生產線推廣。希望埃夫特公司給其開發一款同樣滿足其生產要求、但性價比更高的視覺抓取機器人。

 

　　但是，發動機缸蓋的抓取搬運在應用中存在兩個難題：1)發動機缸蓋毛坯件來料是在一個托盤上成多排、多列、多層碼垛，所以任意一個缸蓋在空間的XYZ面值不固定，尤其是在垂直面Z面上，還有不大于20度的傾斜，機器人抓取不能采用軌跡固定式碼垛拆跺方式，必須要獲取每一個缸蓋的坐標數據，來調整自身運行軌跡，從而達到柔性化抓取，實現柔性化搬運拆跺功能;2)該發動機缸蓋生產線是共線生產，缸蓋毛坯件品種多樣化，每一垛來料在首次搬運前，都要通過判別缸蓋毛坯件型號來切換搬運夾具。

 

　　奇瑞汽車提出需求后，埃夫特公司調研了目前世界上最著名的3D視覺制造商品牌，發現康耐視品牌在工業級視覺供應商排名中名列前茅，并且該公司在3D視覺應用上也有很多成功案例，尤其是在機器人3D視覺應用上。

 

　　于是，埃夫特公司與康耐視就此項目進行了深入交流，并展開合作。在康耐視強大的技術支持下，埃夫特公司開發出了集成Basler雙目相機和康耐視VisionPro 3D軟件的視覺抓取機器人(如圖1所示)。該系統在抓取缸蓋應用中，比前一套系統，不但在效率有大幅度提升、準確率達到100%，而且價格還有較大幅度降低。該機器人一經應用就獲得了奇瑞汽車交口贊賞，并在工博會上贏得業界廣泛的關注。

 

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